一、总体要求

安装招标要求，本次某大型钢铁厂的毫米波三维扫描仪主要用作料位动态监测、仓内三维视图呈现及盘点。毫米波三维扫描仪具有扫描功能，融合图像处理、机器学习、三维点云转换及三维建模及计算等技术，可24小时自动不间断作业，满足筒仓使用要求，快速测量且实时准确的获取待测物表面的三维信息。搭配上位机软件，构建三维模型并呈现可视化三维图像，用户可直观的观察待测物分布的形态以及获取各处的料位、坐标等信息，并据此计算获得质量、体积、最高料位、最低料位、平均料位等数值，在使物料监测达到一个新高度的同时为相关工艺提供指导依据，实现待测物的测量及其动态实时管理，实现待测物的自动盘库，实现仓储数据可视化。

                                                                                     图一、毫米波三维扫描仪

二、结构形式要求

毫米波三维扫描仪的内部具有水平旋转和垂直摆动结构，水平旋转的角度范围在0~360°、俯仰摆动的角度范围在-90°~90°，在测量过程中，由水平旋转结构、俯仰摆动结构带动内部单个雷达传感器进行多维度、多角度测量，从而从多个角度/方向发出测量信号，当各个角度/方向的测量信号遇到待测物表面后会被反射形成各个回波信号，并被雷达传感器所接收，从而感知待测物的表面形态。将各个回波信号接收的时间和角度/方向，通过专有软件程序对接收的回波信号进行处理、取样、分析、转换、分割等，可形成待测物表面的三维坐标信息。

毫米波三维扫描仪的透波外罩是弧形的，与单点雷达传感器运行的弧度一致，减少干扰信号。

图二、现场开箱组装扫描仪探头

图三、实际料仓安装

三、产品/软件功能

（1）采用超高频率电磁波，无惧粉尘、蒸汽、雨、雪、雾等情况，稳定测量。

（2）俯仰180°水平360°全方位无死角测量，测量点位不低于20000个点。角度分辨率高，确保高精度检测。此外可通过编程规划扫描路径，提高刷新速度。    

（3）实时自检自诊断功能：姿态角度检查，通讯状态、电压监测等。

（4）三维成像可视化：在主机的软件界面上显示三维图像的同时，至少呈现最高料位、最低料位、平均料位、体积、质量等参数。

（5）输出三维坐标值，实现工艺自动化：通过实时准确生成的三维可视化图像，实时提供测绘模型及空间坐标。

（6）历史数据记录功能：历史数据存储、监控、查询功能，可存储记录最近多次的物料形态分布的三维图像以及相关的料位体积、质量等参数数据，以便了解料面形态变化趋势，记录物料信息的历史数据，便于监控、查询。

（7）软件系统个性、灵活且兼容性强：页面布局人性化，且可定制与相关模块进行数据对接、整合，

（8）可按照现场实际情况配置不同的容器形状和尺寸进行建模。

图四、安装后的实物图

图五、料仓顶部布料整体图

图六、建模后的效果图

图七、现场料仓实物图

 图八、公司模拟测试建立的模型图

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